Un par de documentos para tener de referencia cuando se trabaja en otros sistemas de coordenadas que nos son el cartesiano:

• Un cuadro donde figura el gradiente, divergencia y otras yerbas, en coordenadas cartesianas, cilíndricas y esféricas.
• Un apunte de un curso del MIT donde se describen la velocidad y aceleración, y como se obtienen, en estos sistemas.