Hola,

Le alcanzo un link sobre el problema del péndulo doble.

La primera figura es una simulación en Java, usar el botón Start para dar inicio, Stop para parar y Reset para volver a la posición inicial. Las barras son deslizantes para cambiar las magnitudes, aunque la condición inicial es que los ángulos son iguales y parten del reposo. La trayectoria que se muestra es la de la masa inferior, y muestra un movimiento extraño, característico de los sistemas no lineales.

Pueden pegarle una mirada al artículo, con suerte tiene las ecuaciones de movimiento igual a las obtenidas en clase.