Hola,
Quiero llamarles la atención de la página:
https://dynref.engr.illinois.edu/rvs.html#rvs-eb-d
contiene el tema de visualizacion de coordenadas esféricas y correspondientes versores, así como el cálculo de la velocidad y la aceleración.
Como nada es perfecto, deberán cambiar \theta por \phi y viceversa para usar nuestra notación.