Siguiendo con la discusión de como implementar el lazo de control separado de la parte de adquisición les doy un ejemplo para un lazo de control tipo PID.

Aca hay 4 borradores de distintas implementaciones  de lo mismo. ¿Cómo funciona cada una? ¿Como se comparan con los casos 1 y 2? ¿Cuáles son las ventajas y desventajas?

Ver aca: https://gist.github.com/hgrecco/16edd24989c63b6fc2eeb829c6d6b7ea